Простое энергоэффективное планирование пути на основе графов для артикулированных роботов-манипуляторов

В условиях растущей роботизации эффективное энергопотребление является экономической и экологической необходимостью. В этой статье предлагается простой подход к снижению энергопотребления шарнирных роботов-манипуляторов, наиболее часто используемых в промышленности. В статье анализируются существующие подходы к оптимизации энергетических затрат на планирование движения робота и предлагается новый метод оптимизации графовых алгоритмов планирования пути.